Con la interfaz Unity, localiza en el buscador (barra izquierda arriba) "Ayuda" y lanza la aplicación
Si estamos en un terminal dentro de un entorno gráfico, podemos lanzar el navegador gráfico de ayuda con los comandos (según versiones) yelp ó gnome-help-browser
El comando man seguido del nombre de un comando nos saca una pantalla de información sobre él. Nos podemos mover con las teclas de desplazamiento de página. El comando apropos seguido de un texto nos saca la lista de comandos donde aparece en la línea de cabecera de descripción el texto indicado
El comando info nos introduce a un menú de guías de ayuda. Si damos seguido un nombre va directo a esa guía si existe. Los enlaces están marcados con *. Se puede desplazar con las teclas de flecha y página; con el tabulador se salta de enlace en enlace. Se activa el enlace con la tecla Intro; se vuelve atrás con la l (ele). Con h se pasa a la ayuda del propio info.
A casi todos los comandos les podemos añadir la opción --help y nos sacarán una pantalla explicativa de uso
Hay montones de sitios y de información. Aquí se listan sólo algunos. Si se busca se puede encontrar mucho más.
https://answers.launchpad.net (cubre más cosas que Ubuntu)